自动驾驶中，可行驶区域free space有什么资料可以参考？

[Bellawu]

来自一位用户的咨询，麻烦帮忙解答。越详细越好，有图有真相。如有相关的视频、文档也可以辅助说明，谢谢。

自动驾驶中，可行驶区域free space有什么资料或者论文可以参考？

[Di_W · Accepted solution]

可达空间，中文又称可行驶区域，英文称Drivable Space (DS)或Free Space。顾名思义，就是要判断自动驾驶车辆周围可以行驶，也就是可以进行规划和控制的区域。可达空间是自动驾驶领域的重要感知算法之一，对辅助驾驶或者自动驾驶的行车安全起到至关重要的“兜底”作用。但与其它常见感知任务相比（例如动态目标检测和车道线检测），可达空间更像是一个不为人知的幕后英雄。