關於BGT60TR13C雷達的即時距離數據顯示問題

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2023-11-24 17-15-14.png

您好,請問在雷達的range-angle-map,py程式中,如何將距離資料也類似角度資料一樣即時print出來? (如圖)

smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/%E5%85%B3%E4%BA%8EBGT60TR13C%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B6%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E6%95%B0%E6%8D%AE%E6%98%BE%E7%A4%BA%E9%97%AE%E9%A2%98/td-p/646786

1 解決方案
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您好,

關於距離的計算,請參考 "*\radar_sdk\examples\py\BGT60TR13C\helpers\DistanceAlgo.py",有以下注意項:

1. 之前同事已經回覆您range_bin_length的計算方法和公式,對應該文件的"self.range_bin_length = constants.c/ (2 * bandwidth_hz * fft_size / chirp.num_samples)",依照您目前的配置,計算結果為0.02500000190131549m

2. compute_distance計算step 4的時候skip固定值為8,也就是過濾掉距離雷達最近距離為8*0.02500000190131549≈0.2m的目標,這樣做的目的是排除天線近距離幹擾。若您需更近距離的偵測,可將此值變更為較小值並排除雷達周圍其他物體的干擾,尤其強烈反射材質的目標。

若您還有問題,請一併附上實驗環境和實驗現象繼續提問。

 

Best Regards,

Julis

smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/%E5%85%B3%E4%BA%8EBGT60TR13C%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B6%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E6%95%B0%E6%8D%AE%E6%98%BE%E7%A4%BA%E9%97%AE%E9%A2%98/m-p/647688

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Hi Jares,

跟列印角度的方式一樣,先取得FIFO資料( xensiv_bgt60trxx_get_fifo_data ),包含原始訊號資料 。然後,處理這些數據以找到相位差,並將其映射到角度 。

range-angle-map.py中,你可以透過以下步驟來顯示距離資料:

  1. 從RadarFusionGUI程式中讀取原始資料。
  2. 產生雷達的距離-多普勒圖。
  3. 應用範圍-角度圖演算法。

可以看下你的程式碼嗎?具體遇到的錯誤是怎樣的?

BR

Yaran

 

smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/%E5%85%B3%E4%BA%8EBGT60TR13C%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B6%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E6%95%B0%E6%8D%AE%E6%98%BE%E7%A4%BA%E9%97%AE%E9%A2%98/m-p/647339

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感謝回复,下面的文件是修改後的程式碼,已經可以print實時距離數據,但是距離在0.4m以內時會出現無法分辨的情況,例如移動物體距離雷達距離為0.3m時,實時print出的數據就是0.4m。

 

smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/%E5%85%B3%E4%BA%8EBGT60TR13C%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B6%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E6%95%B0%E6%8D%AE%E6%98%BE%E7%A4%BA%E9%97%AE%E9%A2%98/m-p/647355

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Hi Jares,

建議你直接使用distance_fft這個來看,另外請參考鏈接,裡面有具體介紹0.325是怎麼來的。距離分辨率,range bin等的概念:

https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-AN667_Distance_estimation_using_XENSIV_KIT_CSK_BGT60TR13C-App...

Range resolution (in meters) – Minimum range separation needed to distinguish two targets of same velocity

WangYaran_0-1701064792534.png

BR

Yaran

smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/%E5%85%B3%E4%BA%8EBGT60TR13C%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B6%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E6%95%B0%E6%8D%AE%E6%98%BE%E7%A4%BA%E9%97%AE%E9%A2%98/m-p/647567

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您好,感謝回覆。現在需要在range-angle-map中直接輸入距離數據,您回覆的方法無法解決該問題,希望得到更熟悉技術的人員回覆。

smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/%E5%85%B3%E4%BA%8EBGT60TR13C%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B6%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E6%95%B0%E6%8D%AE%E6%98%BE%E7%A4%BA%E9%97%AE%E9%A2%98/m-p/647599

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您好,

關於距離的計算,請參考 "*\radar_sdk\examples\py\BGT60TR13C\helpers\DistanceAlgo.py",有以下注意項:

1. 之前同事已經回覆您range_bin_length的計算方法和公式,對應該文件的"self.range_bin_length = constants.c/ (2 * bandwidth_hz * fft_size / chirp.num_samples)",依照您目前的配置,計算結果為0.02500000190131549m

2. compute_distance計算step 4的時候skip固定值為8,也就是過濾掉距離雷達最近距離為8*0.02500000190131549≈0.2m的目標,這樣做的目的是排除天線近距離幹擾。若您需更近距離的偵測,可將此值變更為較小值並排除雷達周圍其他物體的干擾,尤其強烈反射材質的目標。

若您還有問題,請一併附上實驗環境和實驗現象繼續提問。

 

Best Regards,

Julis

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