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cross mob
ccitxue
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1、在应用MCE工具调试818A评估板时是先采用Wizard设置好参数,然后将评估板连接电源和电机,打开Designer开始加载固件和参数进行调试,请问使用iSD何时然后将评估板连接电源和电机?

2、iSD增加了Dashboard方便了电流环和速度环调节器Kp、KI、带宽等参数的调节,请问使用iSD调节两个环参数的步骤是什么?

3、iMOTION™ Motion Control Engine Software Reference Manual  只给出电流环的参数整定计算方法,请问速度环参数如何整定?

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LinGuohui
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你好,

是的,这个方法主要是观察电流环的阶跃响应,确保转子位置对齐在某一固定位置。只要保证转子位置固定,在电流注入后不产生偏转即可。

注入电流,一般Id输出,Iq为0.这样电流方向好控制,同时输出Id和Iq,合成方向不好控制。

Update config wizard是将当前的配置同步到配置向导,这里可以不使用,但是需要Update Tgrge,将配置更新到芯片。

Current loop这里是配置向导,会产生配置文件,下载到MCE中。在电流环阶跃响应观测中,我们使用自定义的配置,点击Updtae Targe后,会重新配置相应的寄存器。也就是在参数配置中的参数会被重新修改。

 

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LinGuohui
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你好 @ccitxue 

1.ISD同样是先配置参数,完成参数配置后,连接目标板然后烧录固件和参数,连接目标板时,需要给目标板上电。

2.对于速度环和电流环的PI参数调节,建议先在电流控制模式下,调节电流环。在电流环调好后,在速度控制模式下,调整速度环参数。

3.速度环参数包含了电流内环,且参数经过缩放,通过公式推导不易,可直接在默认值基础上调整。

更多关于PI参数调节,可以参考MCESW-RM-UserManual 第四章Motor Tuning。

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ccitxue
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按照MCESW-RM-UserManual 第四章Motor Tuning的介绍,调节电流环的步骤:

一、采用MCEWizard+MCEDesigner是在MCEDesigner中右击 User Application Function Definitions创建一个新函数,然后在新函数下添加寄存器,并赋值。

具体步骤共分为以下四步:

1、转子位置初始定位在0度

设置:

AngleSelect = 2,设置磁通角度观测为内部开环角度

CtrlModeSelect = 1,开通电流控制模式,关闭速度控制模式

TargetSpeed = 0 ,设置开环角旋转速度为0

IdRef_Ext = 1024,给直轴施加25%的额定电流

Command = 1, 启动,将转子初始位置定位为0度。

2、设置:IdRef = 410,给直轴施加10%的额定电流

3、设置:IdRef = 2048,给直轴施加50%的额定电流

4、设置:Command = 0,停止驱动

AngleSelect = 2,启用磁通角度观测

CtrlModeSelect = 2,启用速度控制模式

二、如果换成采用iSD对照上面是不是采用如下步骤:

1、在dashboard 界面turning cases下选择current loop,如下图。

ccitxue_0-1696840967341.pngccitxue_1-1696840981320.png

2、在current loop界面的选择框中做如下勾选:

1)定位:

1)、Rotor angle feedback selectionOpen loop

2)、Control modecurrent control mode

3)、TargetSpeed0

4)、Idref_Ext25%

5)、Start Motor

2Idref_Ext10%

3Idref_Ext50%

4Stop Motor

Rotor angle feedback selectionFlux PLL

Control modeSpeed control mode

 

请问:

  • 采用iSD是不是无需在新函数下添加寄存器,直接在dashboard 界面turning cases下勾选current loop相应项目就行?如这样,上面的步骤是否正确?
  • IqRef_Ext 需要设置吗,默认为0吗?
  • 每次设置好了以后要不要点击Update config wizard?
  • 调试Current loop在参数配置中Motor control mode 选项中需要勾选current control mode?界面如下图。
  • ccitxue_2-1696841011748.png

     

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LinGuohui
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你好,

是的,这个方法主要是观察电流环的阶跃响应,确保转子位置对齐在某一固定位置。只要保证转子位置固定,在电流注入后不产生偏转即可。

注入电流,一般Id输出,Iq为0.这样电流方向好控制,同时输出Id和Iq,合成方向不好控制。

Update config wizard是将当前的配置同步到配置向导,这里可以不使用,但是需要Update Tgrge,将配置更新到芯片。

Current loop这里是配置向导,会产生配置文件,下载到MCE中。在电流环阶跃响应观测中,我们使用自定义的配置,点击Updtae Targe后,会重新配置相应的寄存器。也就是在参数配置中的参数会被重新修改。

 

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