在 “脚本”、iMotion 中当电机停止时激活 Pin

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嗨,

我在使用脚本来知道电机是否停止时遇到了一些问题。

该脚本的逻辑是:

-使用零制动矢量停止。

-当 spdRef 为 0 时我会激活一个引脚。

问题在于电机停止的信息非常延迟。

正如您在图表中看到 CAN (采样率为 100 个样本/秒),电机从 250RPM 到 600RPM 大约需要 0 毫秒。

PaulojM_5-1693923189002.png

 

自从我下令停下来直到我收到来自 imc102t 引脚的信号以来的总时间约为 500 毫秒。

 

我在微控制器中有 10 毫秒的抖动,当我收到电机停止的信号时,激活锁所需的时间不到 20 毫秒。 下图显示了 imc102t 引脚的激活(黄色)和锁定激活(蓝色)。 imc102t 引脚采用光电耦合器隔离。

 

PaulojM_1-1693927246443.png

 

但是,500-250-20 = 230 ms,因为这个时候,在电机停止后,门稍微向下掉下来然后锁定。

 

为了看看是否是脚本故障,我使用了 runtimeCounter,我用它来测量从零刹车激活到引脚激活所花费的时间,而且花费的时间不到 10 毫秒。

之后我还使用 runtimeCounter 计算了从止损单到激活引脚之间的时间,结果是 474 毫秒。

问题一定出在脚本中。

 

问题 CAN 脚本执行由于电机控制而延迟吗?

如果延迟,会影响 runtimeCounter 吗?

 

我需要一些帮助来解决这个问题。

 

附上了 MceWizard 配置文件。

 

谢谢,

保罗

 

 
 

 

 

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嗨 @PaulojM

如果 pin 激活时间对您的应用程序至关重要,请在 task0 中执行该部分代码并测量时间。

来自 .mc2 文件共享 我们 CAN 看到 SpdRef 是从占空比中获得的 CAN 请您确保占空比命令时间短? 或者要验证是否请使用 UART 中的 SPDref  或 MCE Designer 工具。

 

谢谢,

Krupashankar

 

 

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嗨 @Krupashankar

我现在认为问题不在于剧本,而在于现实生活中停止负载和增加imc102t的时间差异。

我对 MceWizard 的坡道转换有疑问。

我通过 UART 发送了 300rpm/s 的斜坡,但在 mceWizar 中,坡道的值是 245.6rpm/s。

我使用的公式是:

PaulojM_0-1693989815553.png

spdramPrate = (300 * 16383) /2000 * (2*2) /10000 * 2^11 = 2013

但是在 MceWizard 中,它遵循同样的速度规则,2000 rpm/s = 16383。

1-为什么会这样?

2-如果我在 MceDesigner 图中有 300rpm/s 的斜坡,那么坡道应该是 2 秒(600 RPM 到 0 RPM),对吧?

就像我之前展示的那样,我得到了 250 毫秒的斜坡。

3 - 如何 CAN 使控制器获得门真实速度的近似值?

4-当我使用 Open Loop Control 时,我应该使用什么值来调整电机?

 

谢谢,

 

保罗

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嗨 @PaulojM

 

1) iMotion 按照以下说明绘制轨迹

iMotion 每隔 PWM 周期采样一次。 每个采样率值都会在图表上填充一次采样值(本例中为 100)。 一次将填充总共 512 个样本。

在这种情况下,每个值每 100uSec(10kHz 频率)采样一次,并且该值每 100*100 usec(即每 10 毫秒一次)在示波器上可用一次。 在 X 轴上,我们将在任何时间点看到 512 个样本。 因此,512*10 = 5120msec 是 X 轴刻度。

 

2) 在开环控制中,调整 PI 参数以获取 mceDesigner 轨迹上的正弦波。

最好的问候

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嗨 @Viswa

我现在更了解剧情了。

我遇到的问题似乎是激活密码和激活锁之间的延迟。 在锁定电机之前,我需要有办法将它固定在适当的位置。

 

谢谢,

 

保罗

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嗨 @PaulojM

不幸的是,iMotion MCE 不支持此功能。

 

谢谢,

Krupashankar

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